В XVI в. в России, как и у её соседей, происходили важные перемены в военном деле, связанные с так называемой пороховой революцией.

Огнестрельное оружие играло всё большую роль на поле брани и вызвало кардинальные изменения в организации военного дела.

Иван IV с Избранной радой взялся за серьёзные преобразования в армии. Когда они были осуществлены, оборонительная и наступательная мощь Русского царства заметно возросла.

Царь велел расселить рядом со столицей тысячу исправных воинов-помещиков — «избранную тысячу», чтобы они всё время были у него под рукой (государь не забыл, как во время бунта 1547 г. у власти не оказалось достаточных военных сил для его подавления).

Все боярские роды и часть служилых людей «по отечеству» были внесены в особый «Список Государева двора». За ними закрепилось название дворяне. Их потомки именовали себя «столбовыми дворянами» (имена дворян были занесены столбцами). Из числа дворян назначали воевод, а также выбирали кандидатов на другие командные должности.

Чтобы иметь точное представление о боеготовности и числе взрослых дворян и детей боярских, регулярно проводились военные смотры.

Высшие воеводские должности занимали представители аристократии. По давней традиции более влиятельным считался тот из аристократии, кто во время думных совещаний при царе сидел ближе к самодержцу. Этот порядок вошел в историю как "местничество". Местничество приводило к дракам между боярами и даже к отказам от должностей, если предлагаемая должность недосточно почетная.

И в мирное и особенно в военное время местнические споры бояр очень мешали порядку управления страной.

В 1550 г. местнические споры между воеводами во время войны были запрещены. За нарушение этого порядка приказано было бить кнутом.

Главным законодательным актом, определявшим порядок военной службы дворян и детей боярских, стало Уложение о службе 1556 г. Служилые люди «по отечеству» обязаны выйти на службу в 15 лет и находиться на ней, пока способны носить оружие.

С 1556 г. стали соотносить число выводимых служилыми людьми воинов с количеством находившейся у них земли.

Правила службы сводились к трём главным положениям:
- с каждых 100 четвертей поместной земли служилый дворянин обязан был предоставить в войско вооруженного воина
- если служилый человек приводил воинов меньше, чем полагалось, его штрафовали, если приводил больше — вознаграждали
- в походах служилые люди получали хлебное и денежное жалованье.

Иван IV и Избранная рада приняли меры к усилению артиллерии. Для этого нужно было отлить из меди или бронзы много новых стволов, что и было сделано.

Русское войско в середине XVI в. имело больше пушек, чем все соседние государства.

Русская артиллерия отличалась мощью и разнообразием. В Москве трудилось много русских оружейников - пушкарей, но так же, как при Иване III и Василии III, на русскую службу принимали оружейников — «фрязей» (итальянцев) и «немцев».

Русских пушкарей относили к служилым людям «по прибору». Они получали за свою службу корм и жалованье, а также могли заниматься мелким торгом «для прибытка».

В 1550 г. было создано стрелецкое войско. Стрельцы имели на вооружении топоры-бердыши, сабли и пищали (огнестрельное оружие). В бою они устанавливали пищаль на бердыш и так вели огонь по противнику. Стрельцам выдавали перевязь с пенальчиками для пороховых зарядов, сумку для пуль, сумку для фитиля, рог с порохом.

Стрельцы получали жалованье, оружие и обмундирование (для стрельцов была впервые введена единообразная военная форма). Кроме военной службы, в качестве приработка они могли заниматься ремеслом и торговлей.

По указу царя Ивана IV 3000 стрельцов разделили на 6 полков («приказов») по 500 человек в каждом. Кроме московских стрельцов, появились и городовые стрельцы.

Жили стрельцы в особых слободах. Управлял ими особый Стрелецкий приказ. Служба стрельцов была пожизненной. Набор проходил по рекомендации «старых добрых стрельцов» в основном из сыновей стрельцов. Стрельцы, как и русские пушкари, составляли сословие служилых людей «по прибору».

Среди московских полков выделялся Стремянной полк. Он охранял царя, его семью и Кремль. Каждый стрелецкий полк имел кафтаны определённого цвета. У стремянных стрельцов они были красными.

Россия получила большое боеспособное войско, отвечавшее развитию военного дела. Русская армия могла на равных сражаться с европейским противником, а по организации и оснащению превосходила войска своих восточных соседей.

В России, помимо духовенства, служилых и тяглых, были и люди гулящие. Они не имели своего хозяйства и дома, не были переписаны властями, жили временным наймом или нищенством. Некоторые из них занимались разбоем. Часть гулящих людей с XIV в. стала селиться в степном пограничье рядом с Диким полем.

С середины XV в. в русских источниках появляются упоминания о них как о казаках (вольный человек, искатель приключений, бродяга).

В XVI в. сложились автономные сообщества казаков на Дону и в низовьях Днепра. Это были отдельные отряды во главе с выборными атаманами.

Казаки занимались промыслами (рыбной ловлей и охотой), нападали на крымских и турецких купцов, искали другой военной добычи. В то же время казаки по поручению московского правительства стали оборонять южные рубежи государства, т. е. играли роль своеобразной пограничной стражи. За это из Москвы посылалось казакам «государево жалованье».