Ещё с конца XIV в. Польское королевство было связано с Великим княжеством Литовским. Польша и Литва сохраняли самостоятельность, однако во главе обоих государств стоял один правитель - литовский князь Ягайло, женившийся на польской королеве Ядвиге.

В составе княжества преобладали исторические русские земли, включая Смоленск, территории Белоруссии и Малороссии.

Когда Литва стала католической, на русских землях Великого княжества Литовского по-прежнему преобладало православие и правителям приходилось с этим считаться.

В княжестве в течение нескольких столетий сохранялись культурные и языковые традиции исторических русских земель, в том числе официальный язык.

Заинтересованные в совместной борьбе против Тевтонского ордена, Польша и Литва осознали, что вместе они могут претендовать на первенство в восточной Европе.

К XVI в. королю приходилось вести упорную борьбу с крупными землевладельцами — магнатами. В противостоянии короли опирались на дворянство — шляхту.

Магнаты, средние и мелкие шляхтичи составляли общее дворянское сословие, но сильно различались между собой. Привелегии дворянского сословия:
- право владеть землёй,
- неприкосновенность личности,
- неограниченная власть над крестьянами,
- право занимать церковные и государственные должности,
- выбирать и быть избранным в сейм.

Хозяйственную основу могущества магнатов и средней шляхты составляли их земли, которые обрабатывали крепостные крестьяне. В XVI в. в странах Западной Европы резко вырос спрос на зерно, вывозить его стало очень выгодно. В этих условиях магнаты и средняя шляхта, которым принадлежала значительная часть пахотных земель, добились права беспошлинной торговли зерном, которая приносила огромные доходы.

Шляхтичи были убеждены, что именно они являются избранным народом, главным оплотом христианства в восточной половине Европы, противостоящим как мусульманам, так и православным.

Дворяне считали, что по происхождению отличаются от остальных поляков, поскольку происходят от древних кочевников — сарматов. Особенно презрительно польская шляхта относилась к православному населению.

Чтобы обеспечить поддержку шляхты в борьбе против магнатов, короли расширяли её привилегии. К XVI в. польское дворянство (шляхта) стало самым независимым. Однако, это обстоятельство сыграло против королевской власти.

Шляхта добилась принятия сеймом (польский двухпалатный парламент) законов, которые ограничивали королевскую власть. В результате абсолютная монархия в Польше так и не возникла.

В XVI в. Польша и Литва испытали сильное влияние Реформации. Немало лютеран и кальвинистов появилось среди шляхтичей.

Польша и Литва в XVI в. стремились к более тесному союзу, чтобы противостоять Османской империи и России.

Когда на начальном этапе Ливонской войны 1558—1583 гг. Россия одержала ряд побед над Ливонским орденом, стало очевидно, что для успешной борьбы с Россией необходимо дальнейшее сближение двух стран.

В 1569 г. в городе Люблин Польша и Литва объединились в одно государство — Речь Посполитую (лат. res publica — общее дело). Глава Речи Посполитой одновременно являлся польским королём и великим князем Литовским.

В 1572 г. династия Ягеллонов пресеклась, и сейм вскоре избрал новым монархом французского принца Генриха Валуа (1573 - 1574). Однако вскоре, узнав о смерти старшего брата, он бежал из Польши, чтобы занять французский трон.

На следующих выборах короля победу одержал Стефан Баторий (1576 - 1586).

После смерти Стефана Батория на новых выборах победу одержал шведский принц Сигизмунд III (1587—1632).

Он попытался вернуть католицизм, но потерпел поражение, лишился шведского трона и затем, опираясь на ресурсы Речи Посполитой, до конца жизни тщетно пытался его вернуть.

Именно Сигизмунд III перенёс королевскую резиденцию в Варшаву.

XVII век стал для Речи Посполитой периодом непрерывных войн и перехода власти в руки магнатов. Все важные дела решались теперь не королём, а в сейме.

К концу XVII в. Речь Посполитая перестала быть сильным государством. Упадок центральной власти постепенно привёл к ослаблению армии. Тем не менее в XVII в. польское войско ещё оставалось грозной силой. Особенно славилась отборная кавалерия — крылатые гусары.

Крылатыми польских конников называли потому, что сзади у них было украшение из перьев в форме крыльев. При быстрой скачке эти крылья издавали пугающий свист.

Во внешней политике главными противниками Речи Посполитой оставались Россия, Османская империя и Крымское ханство.

В начале XVII в. Речь Посполитая вмешалась во внутренние дела России, ослабленной внутренними смутами, однако в 1612 г. поляки были изгнаны из Москвы. Тем не менее по Деулинскому перемирию 1618 г. Речь Посполитая приобрела значительные русские территории, включая Смоленск.

Позже, в середине XVII в., соотношение сил изменилось в пользу России, Смоленск и другие земли были ею возвращены.

Более успешной для поляков была борьба с Османской империей. В 1621, 1673 и в 1683 гг. турецкая армия была разбита поляками.

В XVII в. власти Речи Посполитой начали гонения на традиционное православие, пытаясь пресечь духовные связи местного населения с Русским государством. Во множестве строились католические храмы (в Польше их называли костёлами).

К середине XVII в. резко обострилась обстановка в юго-восточной части Речи Посполитой. Здесь православное казачество, крестьянство, шляхта и духовенство, подвергавшиеся притеснениям, окончательно перестали сознавать себя частью Речи Посполитой.

Это вылилось в восстание запорожского казачества под руководством гетмана Богдана Хмельницкого и в конечном счёте привело к возвращению Киева под власть России.